Luận án Nghiên cứu hệ thống thủy lực điều khiển neo giữ liên hợp máy lâm nghiệp khi làm việc trên vùng đồi núi có độ dốc lớn
HỌC VIỆN NÔNG NGHIỆP VIỆT NAM
MAI HOÀNG LONG
NGHIÊN CỨU HỆ THỐNG THỦY LỰC
ĐIỀU KHIỂN NEO GIỮ LIÊN HỢP MÁY LÂM NGHIỆP
KHI LÀM VIỆC TRÊN VÙNG ĐỒI NÚI CÓ ĐỘ DỐC LỚN
Ngành
: Kỹ thuật cơ khí
Mã số
: 9.52.01.03
Người hướng dẫn khoa học: 1. PGS. TS. Bùi Hải Triều
2. PGS. TS. Nguyễn Thanh Quang
HÀ NỘI - 2021
LỜI CAM ĐOAN
Tôi xin cam đoan đây là công trình nghiên cứu của riêng tôi, các kết quả nghiên
cứu đƣợc trình bày trong luận án là trung thực, khách quan và chƣa từng dùng để bảo vệ
lấy bất kỳ học vị nào.
Tôi xin cam đoan rằng mọi sự giúp đỡ cho việc thực hiện luận án đã đƣợc cám ơn,
các thông tin trích dẫn trong luận án này đều đƣợc chỉ rõ nguồn gốc.
Hà Nội, ngày… tháng… năm 2021
Tác giả luận án
Mai Hoàng Long
i
LỜI CẢM ƠN
Trong suốt thời gian học tập, nghiên cứu và hoàn thành luận án, tôi đã nhận đƣợc
sự hƣớng dẫn, chỉ bảo tận tình của các thầy cô giáo, sự giúp đỡ, động viên của bạn bè,
đồng nghiệp và gia đình.
Nhân dịp hoàn thành luận án, cho phép tôi đƣợc bày tỏ lòng kính trọng và biết ơn
sâu sắc tới PGS. TS. Bùi Hải Triều và PGS. TS. Nguyễn Thanh Quang đã tận tình
hƣớng dẫn, dành nhiều công sức, thời gian và tạo điều kiện cho tôi trong suốt quá trình
học tập và thực hiện đề tài.
Tôi xin bày tỏ lòng biết ơn chân thành tới Ban Giám đốc, Ban Quản lý Đào tạo,
Bộ môn Động lực, Khoa Cơ điện - Học viện Nông nghiệp Việt Nam đã tận tình giúp đỡ
tôi trong quá trình học tập, thực hiện đề tài và hoàn thành luận án.
Tôi xin chân thành cảm ơn Ban Giám hiệu Trƣờng Đại học Sƣ phạm Kỹ thuật
Vĩnh Long, Ban Giám hiệu và tập thể cán bộ Khoa Ô tô, Trƣờng Đại học Công nghiệp
Việt Hung đã giúp đỡ và tạo điều kiện cho tôi trong suốt quá trình triển khai thí nghiệm
và thực hiện đề tài.
Xin chân thành cảm ơn gia đình, ngƣời thân, bạn bè, đồng nghiệp đã tạo mọi điều
kiện thuận lợi và giúp đỡ tôi về mọi mặt, động viên khuyến khích tôi hoàn thành luận
án./.
Hà Nội, ngày ... tháng ... năm 2021
Nghiên cứu sinh
Mai Hoàng Long
ii
MỤC LỤC
Trang
Lời cam đoan.......................................................................................................... 0
Lời cảm ơn ............................................................................................................. ii
Mục lục.................................................................................................................. iii
Danh mục chữ viết tắt ........................................................................................... vi
Danh mục các ký hiệu.......................................................................................... vii
Danh mục hình ....................................................................................................... x
Danh mục bảng giá trị các thông số.................................................................... xiv
Trích yếu luận án.................................................................................................. xv
Thesis abstract.................................................................................................... xvii
Phần 1. Mở đầu .................................................................................................... 1
1.1. Tính cấp thiết của đề tài.............................................................................. 1
1.2. Mục tiêu nghiên cứu của đề tài................................................................... 3
1.3. Phạm vi nghiên cứu..................................................................................... 3
1.4. Những đóng góp mới của luận án............................................................... 4
Phần 2. Tổng quan tài liệu................................................................................... 5
2.1.1. Độ dốc đất lâm nghiệp ................................................................................ 5
2.1.2. Đƣờng vận chuyển và vận xuất gỗ.............................................................. 5
2.3.1. Tình hình cơ giới hóa khai thác gỗ ............................................................. 9
công trình .................................................................................................. 20
iii
nghiệp........................................................................................................ 21
3.1. Địa điểm nghiên cứu................................................................................. 25
3.2. Thời gian nghiên cứu ................................................................................ 25
3.3. Đối tƣợng nghiên cứu ............................................................................... 25
3.4. Nội dung nghiên cứu................................................................................. 27
3.5. Phƣơng pháp nghiên cứu .......................................................................... 28
3.5.1. Phƣơng pháp nghiên cứu lý thuyết ........................................................... 28
vận xuất gỗ................................................................................................ 45
máy vận xuất gỗ........................................................................................ 46
suất ............................................................................................................ 50
không đổi................................................................................................... 60
tái sử dụng năng lƣợng.............................................................................. 63
thống thủy lực neo giữ .............................................................................. 73
4.4. Nghiên cứu thực nghiệm........................................................................... 76
4.4.1. Mục đích thí nghiệm ................................................................................. 76
iv
4.4.2. Yêu cầu của mô hình thí nghiệm .............................................................. 76
4.4.4. Hệ thống đo và xử lý số liệu .................................................................... 78
4.4.5. Tổ chức thí nghiệm ................................................................................... 88
thống thủy lực neo giữ ............................................................................ 100
hợp máy vận xuất gỗ............................................................................... 115
4.6.1. Quá trình bốc dỡ gỗ ................................................................................ 116
4.6.3. Mô hình kéo gom gỗ............................................................................... 122
4.6.4. Quá trình xuống dốc tích áp.................................................................... 123
Phần 5. Kết luận và kiến nghị ......................................................................... 128
5.1. Kết luận................................................................................................... 128
5.2. Kiến nghị................................................................................................. 129
Danh mục các công trình công bố...................................................................... 130
Tài liệu tham khảo.............................................................................................. 131
Phụ lục 1............................................................................................................. 134
Phụ lục 2............................................................................................................. 135
Phụ lục 3............................................................................................................. 136
Phụ lục 4............................................................................................................. 137
v
DANH MỤC CHỮ VIẾT TẮT
Chữ viết tắt Nghĩa tiếng Việt
DAQ
FAO
Data Acquisition (Bộ thu thập dữ liệu)
Food and Agriculture Organization of the United Nations
(Tổ chức Lƣơng thực và Nông nghiệp thế giới)
Hệ thống điều khiển
HTĐK
HTTL
ILO
Hệ thống thủy lực
International Labour Organization (Tổ chức Lao động Quốc tế )
Liên hợp máy
LHM
MKLN
MKNN
PWM
Máy kéo lâm nghiệp
Máy kéo nông nghiệp
Pulse Width Modulation (Điều chế độ rộng xung)
vi
DANH MỤC CÁC KÝ HIỆU
Ký hiệu
Tên gọi
Đơn vị
bL
Chiều rộng vết bánh xe
[mm]
Hệ số đặc trưng cho hệ số bám cực đại giữa bánh xe với
mặt đường
C1
C2
C3
[-]
[-]
[-]
Hê số đặc trưng cho hình dáng của đường cong bám
Hệ số đặc trưng cho sự sai khác giữa giá trị lớn nhất của
đường cong bám với giá trị hệ số bám khi trượt hoàn toàn
Độ cứng dây tời
cS
fL
fT
[N/mm]
[-]
Hệ số ma sát lăn
Hệ số ma sát trượt
[-]
FA
FG
FH
Phản lực của mặt đường
Trọng lực của LHM
Lực cản dốc
[N]
[N]
[N]
FL
Lực ma sát lăn
[N]
FN
FS
FT
FZ
G
Lực pháp tuyến
[N]
[N]
[N]
[N]
[kg]
[kg]
Lực căng dây tời
Lực ma sát trượt
Tải trọng bám của bánh xe chủ động
Khối lượng liên hợp máy
Khối lượng rơ móc
Gr
Gk
Khối lượng máy kéo
[kg]
Gg
GVD
h
Khối lượng gỗ
[kg]
[-]
Hệ số của van giới hạn áp suất
Độ cao của mấp mô
[m]
[-]
iS
Tỉ số truyền giữa động cơ và bơm cung cấp dầu
it
Tỉ số truyền của bộ truyền lực
[-]
iTCS
JD
Tỉ số truyền đến trục trích công suất
Mô-men quán tính động cơ
[-]
[kgmm2]
[kgmm2]
[(N/mm2)/V]
[mm2/s]
J
Mô-men quán tính bộ tời
KCP
KP
KM
Hệ số chuyển đổi áp suất/điện áp
Hệ số ma sát của bơm thủy lực
Hệ số ma sát của mô tơ thủy lực
[Nmms]
vii
Ký hiệu
KDr
Tên gọi
Đơn vị
[mm2/
Hệ số tiết lưu
√
KPR
Hệ số điều chỉnh theo điện áp điều khiển
Hệ số lưu lượng
[V/V]
[mm4/
KS
√
KVD
Hệ số giới hạn áp suất
(
)
[mm2/
KVW
KWS
KX
Hệ số phân phối
√
Hệ số chuyển đổi vị trí theo điện áp điều khiển
Hệ số ma sát của xy lanh thủy lực
Chiều dài của mấp mô
[V/mm]
[Ns/mm]
[mm]
L
mG
Me
MN
Khối lượng gỗ tính toán
[kg]
[Nm]
[Nm]
Mô men của động cơ diesel
Mô-men định mức của động cơ diesel
MP
Mô men cản của bơm cung cấp
Mô men ma sát của bơm cung cấp
[Nm]
[Nm]
MRP
MM
Mô men quay của mô tơ kéo tời
Mô men ma sát của mô tơ kéo tời
[Nm]
[Nm]
MRM
MS
Mô men cản do lực căng dây tời
Tốc độ động cơ Diesel
[Nm]
ne
[vg/ph]
nN
Tốc độ định mức của động cơ Diesel
[vg/ph]
nmax
nP
p
Tốc độ tối đa của động cơ Diesel
Tốc độ bơm dầu
[vg/ph]
[vg/ph]
[N/mm2]
[N/mm2]
[N/mm2]
[N/mm2]
Áp suất điều khiển
p10
pi
Áp suất ban đầu đặt vào cảm biến áp suất
Áp suất khí trong lốp xe
pDQ
Áp suất nguồn
[N/mm2]
pS
PT
Áp suất tích áp
Công suất của trục tời
Công suất của của mô tơ thủy lực
Công suất hao tổn thủy lực
Lưu lượng nguồn
[kW]
[kW]
PTL
PVD
QDQ
QK
[kW]
[mm3/s]
[mm3/s]
Lưu lượng qua bộ điều khiển
viii
Ký hiệu
QM
Tên gọi
Lưu lượng qua mô tơ thủy lực
Đơn vị
[mm3/s]
[mm3/s]
[mm3/s]
[mm3/s]
[mm3/s]
[mm]
Qg
Lƣu lƣợng tích lũy trong các đƣờng ống hệ thống
Lưu lượng bơm cung cấp
QP
QS
Lưu lượng tích áp thủy lực
QVD
RBX
R
Lưu lượng van giới hạn áp suất
Bán kính bánh xe chủ động
Bán kính trục tời
[mm]
S1
Tích áp giảm chấn
[-]
S2
u0
Tích áp lưu lượng
[-]
Điện áp đặt vào cảm biến áp suất
Điện áp chuyển đổi
[V]
[V]
Uist
[V]
[V]
Ustell
Usoll
vm
Điện áp điều khiển
Điện áp so sánh
Vận tốc của liên hợp máy
[mm/s]
V1
V10
V2
V20
VM
VP
α
Tổng thể tích từ bơm đến động cơ thủy lực
Giá trị ban đầu của V1
[mm3]
[mm3]
[mm3]
[mm3]
[mm3/vg]
[mm3/vg]
[0]
Tổng thể tích từ tích áp đến động cơ thủy lực
Giá trị ban đầu của V2
Thể tích riêng của mô tơ thủy lực
Thể tích riêng của bơm thủy lực
Góc dốc
β
Hệ số nén của dầu thủy lực
Độ nhớt động lực học của lưu chất
Hiệu suất của mô tơ thủy lực
Độ nhớt động học của lưu chất
Độ mở bướm ga động cơ Diesel
Hệ số bám dọc
[-]
[Ns/mm2]
η
ηM
ν
[%]
[mm2/s]
[%]
ψ
ϕx
[-]
ix
DANH MỤC HÌNH
TT
Tên hình
Trang
Thiết bị chuyên dùng gom gỗ ............................................................................ 11
Thiết bị bốc dỡ và vận xuất gỗ cự ly ngắn......................................................... 13
2.10. Tời kéo liên hợp máy vận xuất gỗ vƣợt dốc ...................................................... 22
2.11. Các vị trí lắp bộ tời ............................................................................................ 23
Bơm đóng ngắt................................................................................................... 39
Điều khiển không đồng bộ................................................................................. 41
Các phƣơng pháp điều hƣởng xung ................................................................... 42
neo giữ................................................................................................................ 45
x
thể tích không đổi............................................................................................... 61
bơm thể tích không đổi ...................................................................................... 62
4.15. Động cơ Diesel................................................................................................... 65
4.16. Bơm dầu JP30 .................................................................................................... 66
4.17. Mô tơ thủy lực RE 540....................................................................................... 67
4.18. Sơ đồ khối phần tử mạch bơm thủy lực............................................................. 67
4.20. Sơ đồ khối các phân tử mạch động cơ thủy lực................................................. 68
4.22. Sơ đồ khối mô phỏng quá trình hình thành áp suất ........................................... 69
4.25. Sơ đồ hoạt động và sơ đồ khối mô phỏng.......................................................... 71
4.26. Sơ đồ khối mô phỏng xy lanh bốc dỡ gỗ ........................................................... 71
4.28. Sơ đồ mô phỏng hệ thống thủy lực neo giữ....................................................... 73
4.30. Kết quả mô phỏng khi thay đổi tải trọng trên trục tời........................................ 75
4.31. Sơ đồ mạch thủy lực của mô hình thí nghiệm ................................................... 77
4.32. Thiết bị thí nghiệm............................................................................................. 78
4.33. Board mạch Arduino Uno.................................................................................. 79
4.34. Sơ đồ kết nối Arduino với máy tính................................................................... 80
4.35. Bộ điều khiển p/u............................................................................................... 80
xi
4.37. Sơ đồ chƣơng trình kết nối với card điều khiển................................................. 82
4.38. Đồ thị biến đổi bề rộng xung ............................................................................. 83
4.39. Cảm biến áp suất................................................................................................ 84
4.40. Cảm biến quang chữ U....................................................................................... 85
4.41. Cảm biến lƣu lƣợng AW-LAKE........................................................................ 87
trục tời................................................................................................................ 89
4.48. Sơ đồ mạch thủy lực thí nghiệm xuống dốc ...................................................... 94
quả mô phỏng và thí nghiệm.............................................................................. 97
4.54. Đặc tính ngoài của động cơ truyền lực ............................................................ 101
4.57. Sơ đồ mô phỏng quá trình kéo gom xếp gỗ ..................................................... 104
4.59. Sơ đồ mô phỏng quá trình bốc dỡ gỗ............................................................... 106
lực neo giữ điều khiển áp suất ......................................................................... 108
4.62. Kết quả khảo sát khi thay đổi hệ số bám.......................................................... 111
xii
dốc cao ............................................................................................................. 116
4.66. Mô hình mô phỏng quá trình nâng sàn móc .................................................... 116
4.67. Quá trình vận tốc nâng xy lanh trút gỗ............................................................. 117
máy lên dốc có hỗ trợ tích áp........................................................................... 121
4.71. Sơ đồ khối mô phỏng quá trình kéo gom gỗ.................................................... 122
4.74. Sơ đồ liên hợp máy xuống dốc ........................................................................ 124
khi xuống dốc, tích áp...................................................................................... 126
xiii
DANH MỤC BẢNG GIÁ TRỊ CÁC THÔNG SỐ
TT
Tên bảng
Trang
Các thông số kỹ thuật của liên hợp máy ............................................................ 26
Bảng giá trị các thông số mô phỏng................................................................... 48
dụng bơm thể tích không đổi.............................................................................. 52
Thông số kỹ thuật của động cơ .......................................................................... 65
Thông số kỹ thuật của bơm dầu JP30................................................................. 66
Các thông số của Arduino Uno R3..................................................................... 79
Thông số kỹ thuật của cảm biến áp suất............................................................. 85
4.10. Thông số kỹ thuật của cảm biến lƣu lƣợng........................................................ 87
4.11. Vị trí mạch các van điều khiển khi khởi hành.................................................. 102
4.12. Vị trí mạch các van khi chuyển động lên dốc .................................................. 103
4.13. Vị trí mạch các van khi liên hợp máy dừng, kéo gỗ......................................... 104
4.14. Vị trí mạch các van khi liên hợp máy xuống dốc............................................. 105
4.15. Vị trí mạch các van khi bốc dỡ gỗ.................................................................... 106
4.16. Các thông số mô hình khởi hành dời chỗ......................................................... 110
4.17. Bảng giá trị các thông số mô phỏng................................................................. 114
4.18. Các thông số mô hình trút gỗ ........................................................................... 117
4.19. Các thông số mô hình khởi hành dời chỗ......................................................... 118
4.20. Các thông số mô hình kéo gom gỗ................................................................... 122
4.21. Vị trí van điều khiển khi liên hợp máy xuống dốc........................................... 124
xiv
TRÍCH YẾU LUẬN ÁN
Tên tác giả: Mai Hoàng Long
Tên luận án: Nghiên cứu hệ thống thủy lực điều khiển neo giữ liên hợp máy lâm
nghiệp khi làm việc trên vùng đồi núi có độ dốc lớn
Chuyên ngành: Kỹ thuật cơ khí
Mã số: 9 52 01 03
Tên cơ sở đào tạo: Học viện Nông nghiệp Việt Nam
Mục đích nghiên cứu
- Thiết kế, chế tạo mẫu hệ thống thủy lực (HTTL) điều khiển neo giữ liên hợp
máy (LHM) vận xuất gỗ hoạt động ổn định an toàn trên đất lâm nghiệp có độ dốc lên đến
20 độ, có khả năng thu hồi và tái sử dụng động năng khi xuống dốc để hỗ trợ chuyển động
lên dốc và phục vụ các nhiệm vụ công nghệ khác trong quá trình vận xuất gỗ.
- Đánh giá tính chất động lực học và điều khiển của LHM vận xuất gỗ có trang bị
HTTL điều khiển neo giữ trong một số điều kiện chuyển động khi làm việc vận xuất gỗ.
Phƣơng pháp nghiên cứu
Nghiên cứu lựa chọn cấu hình và định cỡ các phần tử trong HTTL điều khiển neo
giữ LHM cỡ nhỏ làm việc trên vùng đất rừng có độ dốc lớn. Mô phỏng để nghiên cứu
một số tính chất động lực học của HTTL điều khiển LHM tƣơng ứng các trạng thái làm
việc ngoài hiện trƣờng. Nghiên cứu khả năng tích lũy và tái sử dụng năng lƣợng tích áp
của HTTL khi LHM di chuyển xuống dốc.
Thí nghiệm kiểm chứng độ tin cậy của mô hình mô phỏng, xác định các thông số
kỹ thuật của HTTL điều khiển LHM vận xuất gỗ cỡ nhỏ khi làm việc trên vùng đất rừng
có độ dốc lớn.
Kết quả chính và kết luận
* Những vấn đề khoa học và kỹ thuật đã được nghiên cứu
Lựa chọn đƣợc cấu hình và xác đƣợc các thông số kỹ thuật của các linh kiên thiết
bị để thiết kế HTTL điều khiển neo giữ LHM vận xuất gỗ cỡ nhỏ là việc trên vùng đất
rừng có góc dốc lớn lên đến 20 độ.
Mô phỏng các trạng thái làm việc của HTTL điều khiển LHM tƣơng ứng các
trƣờng hợp điển hình trong thực tế của LHM. Kết quả mô phỏng và thí nghiệm cho thấy
HTTL đã hoạt động tốt, thỏa mãn các điều kiện đặt ra về góc dốc, tải trọng và tốc độ di
chuyển của LHM khi làm việc trên địa hình đất dốc cao.
xv
Hệ thống thủy lực điều khiển đƣợc thiết kế, chế tạo làm việc ổn định, an toàn giúp
LHM vận xuất gỗ cỡ nhỏ có thể di chuyển lên dốc, xuống dốc trên vùng đất rừng có độ
dốc lớn tƣơng tự nhƣ khi di chuyển trên đƣờng bằng phẳng. Chi phí đầu tƣ trang thiết bị,
vận tƣ, dụng cụ đo không quá cao, dễ tìm, phù hợp điều kiện nghiên cứu trong nƣớc.
* Ý nghĩa khoa học và thực tiễn
Các mô hình mô phỏng động lực học và điều khiển của HTTL neo giữ và LHM
vận xuất gỗ đƣợc trang bị hệ thống neo giữ cũng nhƣ kết quả mô phỏng các trạng thái
động lực học và điều khiển điển hình là cơ sở khoa học phục vụ thiết kế, tối ƣu hóa và
chỉ dẫn vận hành các thiết bị nông lâm nghiệp hoạt động trên đất dốc.
Giải pháp công nghệ neo giữ, kéo, thả thiết bị cơ giới nhờ HTTL rất phù hợp với
thực tế sản xuất lâm nghiệp trên vùng dốc cao, đặc biệt là các công đoạn khai thác và
vận chuyển gỗ.
xvi
THESIS ABSTRACT
PhD. Candidate: Mai Hoang Long
Thesis title: Research on hydraulic system to control mooring to keep forestry machine
complex when working on steep hills.
Major: Mechanical engineering. Code: 9 52 01 03
Educational organization: Vietnam National University of Agriculture (VNUA).
Research Objectives:
- Design and prototype the hydraulic system to control the anchorage of the wood
transport machine complex to operate stably and safely on forestry land with a slope of
up to 20 degrees. The system has the ability to recover and reuse kinetic energy when
going downhill to support uphill movement, and serve other technological tasks during
wood transportation.
- Evaluate the dynamic and control properties of the wood transporter complex
equipped with a hydraulic system to control anchors in some moving conditions when
working in timber transport.
Materials and Methods
Researching, selecting, configuring, and sizing the elements in the hydraulic
system to control the anchors, keeping the small-sized machine complex to work on the
forest land with high slope. Simulation to study some of the dynamic properties of a
hydraulic system controlling the machine combination corresponding to the working
conditions in the field Study on accumulation and reuse of cumulative energy of
hydraulic systems when the machine complex moves downhill.
The experiment verifies the reliability of the simulation model, determines the
technical parameters of the hydraulic system controlling the small-sized wood tractor
when working on the forest land with a steep slope.
Main findings and conclusions
* Scientific and technical issues have been studied
Selecting the configuration and determining the specifications of the equipment
components to design the hydraulic system to control the anchors, keep the small wood
tractor complex is working on the forest land with a higher slope angle to 20 degrees.
Simulating working states of the machine combination control hydraulic system
corresponding to typical cases in the reality of the machine complex. Simulation results
and experiments show that the hydraulic system has worked well, satisfying the
xvii
conditions set on the slope angle, load, and speed of the machine when working on high
slope terrain.
The hydraulic control system is designed and manufactured to work stably and
safely to help the combination of small-sized wood transporters to move uphill and
downhill on forest land with a steep slope similar to that of on the flat road. Investment
costs for equipment, supplies, and measuring tools are not too high, easy to find, and
suitable for domestic research.
* Scientific and practical significance
Dynamic and control simulation models of the anchored, holding and tractor
hydraulic systems equipped with anchoring system as well as simulating results in
typical control and dynamic states is an scientific basis for designing, optimizing and
guiding the operation of agro-forestry equipment operating on sloping land.
Technology solutions for anchoring, dragging and dropping motorized equipment
thanks to the hydraulic system are very suitable for the practice of forestry production
on high slope areas, especially the stages of logging and transportation of wood.
xviii
Tải về để xem bản đầy đủ
164 trang
20160
Free
Bạn đang xem 20 trang mẫu của tài liệu "Luận án Nghiên cứu hệ thống thủy lực điều khiển neo giữ liên hợp máy lâm nghiệp khi làm việc trên vùng đồi núi có độ dốc lớn", để tải tài liệu gốc về máy hãy click vào nút Download ở trên
File đính kèm:
- luan_an_nghien_cuu_he_thong_thuy_luc_dieu_khien_neo_giu_lien.pdf
- KTCK - TTLA - Mai Hoang Long.pdf
- TTT - Mai Hoang Long.pdf
