Bài giảng Bộ điều khiển lập trình - Chương 3: Phương pháp lập trình

Ch 3: Phương phá p lập trì nh

• Chương trì nh:

Chương trì nh là một dã y cá c lệnh có liên kết với nhau và được biễu diễn ở dạng ngô n

ngữ nào đó mà PLC có thể hiểu được. Với PLC, có hai dạng ngô n ngữ lập trì nh cơ bản:

ngô n ngữ “dò ng lệnh” (Instruction format) và ngô n ngữ “bậc thang” (Ladder format)

Instruction format

Ladder format

Bộ điều khiển lập trì nh

3-1

3.1. Ngô n ngữ lập trì nh

• Ngô n ngữ dò ng lệnh: là ngô n ngữ lập trì nh cơ bản dễ học, dễ dùng nhưng phải mất

nhiều thời gian kiểm tra đối chiếu để tì m ra mối quan hệ giữa một đọan chương trì nh lớn

với chức năng thể hiện trong đó .

• Ngô n ng

ữ

b

ậ

c thang:

là ngô n ng

ữ

có d

ạ

ng

đồ

h

ọ

a, cho phé p nh

ậ

p ch

ươ

ng trì

nh có

dạng như một sơ đồ mạch điện logic và dùng cá c ký hiệu điện để biểu diễn cá c cô ng tắc

logic ngõ vào và rơ-le logic ngõ ra.

Ngoài hai dạng ngô n ngữ trên, những phần mềm

lập trì nh chuyên nghiệp cò n hỗ trợ chức năng lập

trì nh ở dạng biểu đồ tuần tự chức năng SFC

(Sequential Fuction Chart) – có kiểu tương tự sơ

đồ Grafcet – rất hữu í ch trong những hệ thống điều

khiển theo trì nh tự.

Bộ điều khiển lập trì nh

3-2

3.2. Cá c lệnh cơ bản – họ FX Mitsubishi

• Lệnh LD: dùng để đặt một tiếp điểm thường mở vào chương trì nh.

Trong chương trì nh instruction, lệnh LD luô n xuất hiện ở vị trí đầu tiên của một dò ng

chương trì nh hoặc mở đầu cho một khối logic; cò n trong chương trì nh ladder, lệnh LD

thể hiện một tiếp điểm thường mở nối trực tiếp vào nhá nh bên trá i hoặc là một tiếp điểm

thường mở đầu tiên của một khối logic.

Bộ điều khiển lập trì nh

3-3

3.2. Cá c lệnh cơ bản – họ FX Mitsubishi

• Lệnh LDI: dùng để đặt một tiếp điểm thường đó ng vào chương trì nh.

Trong chương trì nh instruction, lệnh LDI luô n xuất hiện ở vị trí đầu tiên của một dò ng

chương trì nh hoặc mở đầu cho một khối logic; cò n trong chương trì nh ladder, lệnh LDI

thể hiện một tiếp điểm thường đó ng nối trực tiếp vào nhá nh bên trá i hoặc là một tiếp

điểm thường đó ng đầu tiên của một khối logic.

Bộ điều khiển lập trì nh

3-4

3.2. Cá c lệnh cơ bản – họ FX Mitsubishi

• Lệnh OUT: dùng để đặt một rơ-le logic vào chương trì nh.

Bộ điều khiển lập trì nh

3-5

3.2. Cá c lệnh cơ bản – họ FX Mitsubishi

Trong chương trì nh ladder, lệnh OUT ký hiệu bằng ( ) được nối trực tiếp vào nhá nh bên

phải. Lệnh OUT được thực hiện khi điều kiện phí a bên trá i của nó được thỏa. Tham số

của lệnh OUT khô ng duy trì được trạng thá i.

Lưu ý: lỗi double coil designation

Xé t trường hợp khi X1 = ON, và X2 = OFF.

Sau khi 3 nhá nh chương trì nh được qué t, kết

quả sẽ là: Y3 = OFF, và Y4 = ON

Bộ điều khiển lập trì nh

3-6

3.2. Cá c lệnh cơ bản – họ FX Mitsubishi

• Lệnh AND / ANI: dùng để đặt nối tiếp một tiếp điểm thường mở / thường đó ng .

Bộ điều khiển lập trì nh

3-7

3.2. Cá c lệnh cơ bản – họ FX Mitsubishi

Lưu ý: PLC khô ng giới hạn số tiếp điểm mắc nối tiếp hoặc song song cũng như số nhá nh

ngõ ra liên tiếp (follow-on output). Tuy nhiên, cá c thiết bị phần cứng như thiết bị lập trì nh,

má y

in và màn hì nh khô ng th

ể

hi

ể

n th

ị đượ

c h

ế

t n

ế

u s

ố

ti

ế

p

đ

i

ể

m / s

ố

nhá nh

liên ti

ế

p quá

nhiều. Thô ng thường, nên giới hạn từ 10 tiếp điểm trở xuống trên một nhá nh; và số

nhá nh ngõ ra liên tiếp từ 24 trở xuống.

Bộ điều khiển lập trì nh

3-8

3.2. Cá c lệnh cơ bản – họ FX Mitsubishi

• Lệnh OR / ORI: dùng để đặt song song một tiếp điểm thường mở / thường đó ng .

Bộ điều khiển lập trì nh

3-9

3.2. Cá c lệnh cơ bản – họ FX Mitsubishi

• Lệnh ANB: dùng để mắc nối tiếp với 1 khối có từ 2 tiếp điểm mắc song song trở lên.

• Lệnh ORB: dùng để mắc song song với 1 khối có từ 2 tiếp điểm mắc nối tiếp trở lên.

Bộ điều khiển lập trì nh

3-10

3.2. Cá c lệnh cơ bản – họ FX Mitsubishi

Bộ điều khiển lập trì nh

3-11

3.2. Cá c lệnh cơ bản – họ FX Mitsubishi

• Lệnh MPS / MRD / MPP: dùng để thực hiện việc rẽ nhá nh cho cá c tá c vụ phí a bên phải

của nhá nh ở phần thi hành.

Lưu ý: Đối với mỗi lệnh MPS, thì phải có lệnh MPP tương ứng. Số cặp MPS-MPP phải

luô n giới hạn nhỏ hơn 11.

Bộ điều khiển lập trì nh

3-12

3.2. Cá c lệnh cơ bản – họ FX Mitsubishi

Bộ điều khiển lập trì nh

3-13

3.2. Cá c lệnh cơ bản – họ FX Mitsubishi

Bộ điều khiển lập trì nh

3-14

3.2. Cá c lệnh cơ bản – họ FX Mitsubishi

Bộ điều khiển lập trì nh

3-17

3.2. Cá c lệnh cơ bản – họ FX Mitsubishi

• Lệnh SET / RST: dùng để đặt trạng thá i của tham số lên mức 1 / xuống mức 0.

Lưu ý:

- Trong ch

ươ

ng trì nh ladder, l

ệ

nh SET / RST luô n xu

ấ

t hi

ệ

n

ở

phí a cu

ố

i nhá

nh (

đượ

c n

ố

i

trực tiếp vào nhá nh bên phải).

- Cá c tham số của lệnh SET / RST duy trì trạng thá i của nó sau khi bị tá c động.

- Lệnh RST cò n được dùng để gá n giá trị ‘khô ng’ cho cá c thanh ghi (D, V, Z)

Bộ điều khiển lập trì nh

3-18

3.2. Cá c lệnh cơ bản – họ FX Mitsubishi

Bộ điều khiển lập trì nh

3-19

3.2. Cá c lệnh cơ bản – họ FX Mitsubishi

• Lệnh MC / MCR: dùng để khai bá o / kết thúc một khối lệnh

- Trong trường hợp muốn thực hiện một phần hay một số phần của chương trì nh thì lệnh

MC và MCR được dùng để phâ n đoạn chương trì nh.

- Lệnh MC gồm có tham số N – chỉ số tầng. Cá c tầng có thể được sử dụng lồng vào

nhau. Tầng 0 là tầng cao nhất và tầng 7 là tầng thấp nhất.

- Lệnh MCR kết thúc một khối lệnh (tầng) có chỉ số N tương ứng. Khi một tầng kết thúc,

thì cá c tầng thấp hơn (được lồng trong đó ) cũng bị kết thúc.

Bộ điều khiển lập trì nh

3-20

3.2. Cá c lệnh cơ bản – họ FX Mitsubishi

- Khi X0 = ON, tất cả cá c lệnh giữa MC và MCR được thực hiện.

- Khi X0 = OFF, chẳng có lệnh nào nằm giữa MC và MCR được thực hiện.

Bộ điều khiển lập trì nh

3-21

3.2. Cá c lệnh cơ bản – họ FX Mitsubishi

Bộ điều khiển lập trì nh

3-22

3.2. Cá c lệnh cơ bản – họ FX Mitsubishi

• Lệnh END: dùng để đặt khai bá o điểm cuối của chương trì nh.

- Đặt lệnh END vào trong chương trì nh sẽ bắt buộc chương trì nh đó kết thúc quá trì nh

qué t hiện hành và thực hiện cá c quá trì nh cập nhật cho ngõ vào và ngõ ra.

- Mặc dù khô ng luô n luô n cần thiết, nhưng sử dụng lệnh END làm cho chương trì nh

được qué t nhanh hơn. Do đó làm tăng tốc độ thực thi cá c lệnh.

Bộ điều khiển lập trì nh

3-23

Lập trì nh với bộ định thì , bộ đếm

- Lện OUT dùng để kí ch họat bộ định thì ; và làm tăng / giảm giá trị của bộ đếm.

- Đối với bộ định thì thô ng thường (khô ng có khả năng tự duy trì ), thì điều kiện kí ch họat

bộ định thì phải được duy trì trong suốt thời gian định thì . Nếu điều kiện kí ch họat khô ng

thỏa thì bộ định thì trở lại trạng thá i ban đầu.

- Lệnh RST dùng để đưa bộ định thì (có khả năng tự duy trì ) và bộ đếm về trạng thá i ban

đầ

u – giá

tr

ị

th

ờ

i gian và giá

tr

ị đế

m b

ằ

ng khô ng.

Bộ điều khiển lập trì nh

3-24

Lập trì nh với bộ định thì , bộ đếm

Bộ điều khiển lập trì nh

3-25

Lập trì nh với bộ định thì , bộ đếm

Bộ điều khiển lập trì nh

3-26