Bài thuyết trình Tiểu luận Fuzzy systems for control applications: The truck backer-upper - Trần Văn Thảo
The Truck Backer-Upper
1
Trần Văn Thảo
Thái Xuân Thiện
Đồng S
41003044
41003180
41001206
41003026
Bồ Xuân Thảo
GVHD: Huỳnh Thái Hoàng
2
Mục tiêu bài toán
Các tham số của bài toán
Luật điều khiển cho bài toán
Ví dụ bằng mô phỏng
Video demo
Kết luận
3
Thiết kế bộ điều khiển mờ tự động đậu xe vào một
vị trí cho trước từ một vị trí bất kì trong một không
gian xác định.
4
Đầu vào:
Vị trí của xe
Góc của xe
Đầu ra:
Góc điều khiển
Luật điều khiển:dựa vào giá trị của các thông
số đầu vào ta xác định luật cho bộ điều khiển
5
Trong đó:
(x,y): tọa độ của xe
ϕ: góc của đầu xe với
phương ngang
θ: góc điều khiển(góc
giữa trục của xe và
2 bánh trước)
6
Vị trí của xe được xác định bởi
˚˚
Xe cần được điều khiển vào một vị trí cho trước
(x˳,y˳, ϕ˳)=(0,0,90˚).Xe chỉ di chuyển lùi với một vận tốc
cho trước.
Góc điều khiển θ=[-45˚,45˚]
=f(x,y,
ϕ)
Nhưng giả sử là đủ không gian giữa xe và vị trí cần
đậu nên y là không cần thiết do đó ta có thể đơn giản
hóa hàm điều khiển θ=f(x,ϕ)
7
Góc ϕ tăng theo chiều
ngược kim đồng hồ
Góc θ tăng theo
chiều kim đồng hồ
8
Cảm biến đo khoảng cách để xác định x
Radio, Từ, sóng siêu âm,…
Cảm biến đo góc để xác định góc ϕ và góc điều
khiển θ
Dùng 2 bộ cảm biến xác định vị trí
Con quay hồển, la bàn,…
9
Tọa độ x của xe:
10
11
Giá trị góc điều khiển
12
Tọa độ x
13
Góc của xe:
14
Góc điều khiển
15
16
x là CE
ϕ là VE
→ Suy ra: θ là ZE
17
x là RI
ϕ là VE
→ Suy ra: θ là PM
18
x là LE
ϕ là VE
→ Suy ra: θ là NM
19
x là CE
ϕ là LU
→ Suy ra: θ là PM
20
Tải về để xem bản đầy đủ
28 trang
24780
Free
Bạn đang xem 20 trang mẫu của tài liệu "Bài thuyết trình Tiểu luận Fuzzy systems for control applications: The truck backer-upper - Trần Văn Thảo", để tải tài liệu gốc về máy hãy click vào nút Download ở trên
File đính kèm:
- bai_thuyet_trinh_tieu_luan_fuzzy_systems_for_control_applica.pdf
