›
›

Bài thuyết trình Tiểu luận Modular fuzzy logic controller for motion control of two-wheeled wheelchair - Nguyễn Vũ Huân

Download
Nhóm 9:  
Nguy
ễ
n V
ũ
Huân 41001188  
Chế Công Thành 41002974  
Nguyễn Văn Thành 41003008  
Nguyễn Văn ÁI 41000126  
1
2
3
1. Introduction:  
‐Xe lăn là gì? Đối tượng sử dụng ?  
‐Hạn chế của xe lăn bốn bánh thông  
thường ?  
=> Ý tưởng thiết kế xe lăn 2 bánh  
4
1. Introduction:  
Schematic diagram of wheelchair with  
three under actuated joints  
5
2. Fuzzy logic control  
a. Fuzzification: Chuyển giá trị rõ phản hồi từ ngõ ra của đối tượng thành giá trị mờ  
để quy tắc suy luận được  
b. Rule‐base: H
ệ
quy tắc điều khiển rút ra từ kinh nghi
ệ
m chuyên gia trong vi
ệ
c đk  
đối tượng  
c. Inference Mechanism: Phương pháp suy diễn  
d. Defuzzification: Chuyển giá trị mờ suy luận đc ở ngõ ra của hệ quy  
tắc thành giá trị rõ để điều khiển được  
6
2. Fuzzy logic control  
+ Hai bánh xe lăn được thiết kế bao gồm 2 hệ thống: Nâng (Lifting) và Ổn định  
(Stabilizing) 
ở 2 bánh tương t
ự
như con lắ
c ng
ượ
c. Do đó ta dùng MIMO FLC.  
7
3. Modular Fuzzy Control  
+ Với hệ thống phức tạp ta chia nhỏ hệ thống thành những Module:  
8
3. Modular Fuzzy Control  
9
4. MFC for two‐wheeled  
a. Different input configurations of modular fuzzy logic controller  
10  
4. MFC for two‐wheeled  
a. Different input configurations of modular fuzzy logic controller  
11  
4. MFC for two‐wheeled  
b. Simulation based performance analysis:  
Hệ thống gồm 3 bộ điều khiển chính:  
• Lifting and Stabilizing Control: Nâng và Ổn định  
•
Linear Motion Control (Forward or Backward): Di chuy
ển  
• Steering Motion Control: Lái  
12  
4. MFC for two‐wheeled  
‐ Block diagram of two‐wheeled  
wheelchair system motion  
13  
4. MFC for two‐wheeled  
1. FLC for linear motion:  
14  
4. MFC for two‐wheeled  
1. FLC for linear motion:  
15  
4. MFC for two‐wheeled  
1. FLC for linear motion:  
16  
4. MFC for two‐wheeled  
1. FLC for linear motion:  
Fuzzy rules for linear motion  
17  
4. MFC for two‐wheeled  
1. FLC for linear motion:  
Mô ph
ỏ
ng quá trình d
ị
ch chuy
ể
n v
ề
phía tr
ướ
c 1.5 m  
trong thời gian 30s  
18  
4. MFC for two‐wheeled  
1. FLC for linear motion:  
19  
4. MFC for two‐wheeled  
1. FLC for linear motion:  
20  
Tải về để xem bản đầy đủ
pdf 34 trang myanh 22320 Free
Download
Bạn đang xem 20 trang mẫu của tài liệu "Bài thuyết trình Tiểu luận Modular fuzzy logic controller for motion control of two-wheeled wheelchair - Nguyễn Vũ Huân", để tải tài liệu gốc về máy hãy click vào nút Download ở trên

File đính kèm:

  • pdfbai_thuyet_trinh_tieu_luan_modular_fuzzy_logic_controller_fo.pdf